Kung Charles III, hans söner prinsarna William och Harry och andra medlemmar av kungafamiljen gick bakom vapenvagnen.
Tusentals människor som hade väntat i timmar längs The Mall utanför palatset och andra platser för att rada vägen höll upp telefoner och kameror, och några torkade bort tårarna när den högtidliga processionen passerade. Applåder bröt ut när det gick genom Horse Guards Parade.
Kistan var draperad i Royal Normal och toppad med Imperial State Crown – prydd med nästan 3 000 diamanter – och en bukett med blommor och växter inklusive tall från Balmoral Property, där Elizabeth canine förra veckan.
En eskort av två officerare och 32 trupper från 1:a bataljonens grenadjärgardet i röda uniformer och hattar i björnskinn gick vidare på vardera sidan av vapenvagnen.
Massive Ben ringde, en pistolhälsning dånade från Hyde Park och de krigiska påfrestningarna från ett militärband följde med processionen.
Den 38 minuter långa processionen avslutas i den historiska Westminster Corridor i parlamentet.
Tusentals fler stod eller satt i kö längs Themsen och väntade på sin tur att fila förbi kistan när den ligger i tillstånd i fyra dagar innan drottningens statliga begravning på måndag.
Folkmassorna är den senaste manifestationen av ett landsomfattande utflöde av sorg och respekt för den enda monarken som de flesta britter någonsin har känt, som canine på sin älskade Balmoral-sommarretreat i torsdags vid 96 års ålder, vilket avslutade en 70-årig regeringstid.
Joan Bucklehurst, en 50-årig detaljhandlare från Cheshire i nordvästra England, sa att drottningen “betydde så mycket för alla.”
“Hon var fantastisk, ja,” tillade hon och kvävdes av känslor. “Så vi var tvungna att vara här. Vi har varit här några gånger när det har varit speciella tillfällen, males det här kunde jag inte missa.”
Generalmajor Christopher Ghika, från hushållsavdelningen, som organiserade de ceremoniella aspekterna av drottningens begravning sa att det var en sorglig dag, “males det är vår sista möjlighet att göra vår plikt för drottningen och det är vår första möjlighet att göra det för kungen, och det gör oss alla väldigt stolta.”
Londons flygplats Heathrow stoppade flygningar för att förhindra att luftflygplan stör processionen.
Flygplatsen sa i ett uttalande att förändringarna skulle “säkra tystnad över centrala London när den ceremoniella processionen flyttar från Buckingham Palace until Westminster Corridor.”
Trupper inblandade i processionen har förberett sig sedan drottningen canine. Så har hästarna i King’s Troop Royal Horse Artillery.
Sgt. Tom Jenks, från King’s Troop Royal Horse Artillery, sa att hästarna har genomgått specialutbildning, inklusive hur man hanterar gråtande sörjande, samt att blommor och flaggor kastas ut på gatorna när processionen passerar.
Sedan tidigt på morgonen satte människor ut de bästa visningsplatserna bakom metallbarriärer längs köpcentret och andra gator längs vägen. De stod eller satt på hopfällbara stolar, paraplyer redo, hämtkaffe i handen.
Folkmassor har kantat vägen för drottningens kista när den har flyttats på sin långa resa från Skottland tillbaka until London.
På tisdagskvällen trotsade tusentals ett typiskt duggregn från London när statens likbil, med invändiga lampor som lyser upp suveränens flaggdraperade kista, långsamt körde från en militärflygbas in i hjärtat av London.
Tidigare, i Edinburgh, gick omkring 33 000 människor i tyst respekt förbi hennes kista där den låg i 24 timmar vid St. Giles’ katedral.
Hundratusentals förväntas göra detsamma i London när drottningen ligger i staten i den 900 år gamla Westminster Corridor, den äldsta byggnaden i parlamentet, i fyra dagar innan hennes statliga begravning på måndag.
Salen är där Man Fawkes och Charles I ställdes inför rätta, där kungar och drottningar stod värdar för magnifika medeltida banketter och där ceremoniella anföranden presenterades för drottning Elizabeth II below hennes silver-, guld- och diamantjubileum.
Chris Bond, från Truro i sydvästra England, var bland dem som ställde upp längs Themsens strand. Han deltog också i drottningens mors liggande i tillstånd 2002.
“Självklart är det ganska svårt att köa hela dagen, males när du går in genom dörrarna in i Westminster Corridor, den underbara, historiska byggnaden, var det en stor känsla av tystnad och man fick höra att du tar hur mycket tid du vill, och det är bara fantastiskt, sa han.
“Vi vet att drottningen var i en bra ålder och att hon tjänade landet länge, males vi hoppades att den här dagen aldrig skulle komma”, tillade han.
Chris Imafidon, säkrade sjätteplatsen i kön.
“Jag har 1 001 känslor när jag ser henne,” sa han. “Jag vill säga, Gud, hon var en ängel, för hon berörde många bra människor och gjorde så många bra saker.”
Följ AP-bevakningen av drottning Elizabeth II kl https://apnews.com/hub/queen-elizabeth-ii
